如何使用鱼眼镜头相机参数求解 PnP?

Question

我看到OpenCV的solvePnP((函数假设你的相机参数来自针孔模型。但是我使用cv.fisheye模块校准了我的相机，所以我想知道如何将solvePnP与从该鱼眼镜头模块获得的参数一起使用。

如何将鱼眼镜头相机参数与solvePnP()一起使用？

Answer 1

根据 docs.opencv.org，你有来自cv::fisheye::calibrate()的{K，D，rvecs，tvecs}

。您可以使用cv.fisheye.undistortPoints()请参阅此处distorted从输入坐标中删除 K 和 D 的效果。

所以例程必须是：

1. undistorted = cv.fisheye.undistortPoints(distorted, K, D)
2. cv.solvePnP(objPoints, undistorted, I, D)I=np.eye(3), D=np.zeros((1,5))

祝你好运