在iOS上获取相对于地理北方的俯仰、滚转和偏航

Question

我发现我可以从设备中检索CMAttitude，并从中读取我需要的3个值（俯仰、滚转和偏航）。据我所知，这个CMAttitude对象由CoreMotion管理，它是一个传感器融合管理器，用于计算指南针、陀螺仪和加速度计的正确结果（在Android上，它是SensorManager类）。

所以我的问题是：

1. 这些值（俯仰、滚转和偏航）是相对于磁北和重力的吗？

2. 如果上面是正确的，我如何修改它以给出相对于地理北方的结果？

3. 如果一台设备（如iPhone 3GS）没有陀螺仪，我是否必须告诉它给经理，或者我是否可以告诉它根据它拥有的传感器（acc+gyro+compas或acc+compas）

Answer 1

1. 和2:

iOS 5.0简化了此任务。CMMotion管理器有了新方法：

- (void)startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:(CMAttitudeReferenceFrame)referenceFrame

作为参考框架，您可以使用以下值：

• CM态度参考框架X磁北Z磁北垂直
• CM态度参考框架XTrueNorthZ正北垂直

如果你想在旧版iOS上做到这一点，恐怕你必须使用当前用户位置自行校准。

尝试签出此资源：

• "核心运动的新功能"WWDC 2011视频
• "iOS 4中的传感设备运动"WWDC 2010视频

3。如果设备没有陀螺仪，则CMMotionManger的deviceMotionAvailable属性将为"no"（相当于gyroAvailable属性），并且无法使用设备运动获取姿态。你唯一能做的就是直接读取加速度计和磁力计的数据。