好吧，给定N个图像的2D图像点序列和一组3d对象点，可以使用
double calibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays
imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix,
InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs,
OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0,
TermCriteria criteria=TermCriteria( TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) )
那么，此函数返回 3x3 相机矩阵（焦距、主点等内在参数）和各种外在参数，如失真系数和旋转矢量等。
如果我想估计使用上述函数获得的所有内在和外在参数的误差，应该是什么程序？基本上，在opencv中获取校准误差的方法是什么？任何帮助将不胜感激。
使用新获得的校准参数，将 3d 对象点投影到图像平面上，并使用检测到的 2d 点计算每个投影点的距离