C++ 中的 RRT 算法

Question

我想实现RRT来规划机械臂的运动。我在互联网上搜索了很多，以获得一些用于运动规划的RRT示例代码，但我没有得到任何代码。有人可以建议一个很好的来源，我可以在其中找到C++为任何类型的运动规划实施的RRT。

Answer 1

基本的RRT算法（具有统一采样）很简单，本身不是很有用，这就是为什么你看不到它经常在库中作为独立算法实现。

通常，每个运动规划库也将包括RRT实现。我的基于随机树的优化库还包括 RRT 作为其基类（它还支持衰减步长并使用 KD 树进行最近邻搜索）。

其他好的库是Sertac Karaman的RRT*（也包括RRT，也支持碰撞检测）和Kavaraki的实现。

如果你只想要香草RRT，这里是Steve Lavalle的经典RRT代码，它开始了这一切。