Python:过冲目标，需要矢量或PID调谐?

Question

所以，我正在使用无人机，我想将其放置在两个物体之间的中心，但是，无人机将超过移动操作，然后继续以相反的方向返回中心，再次超调并无休止地执行此操作。 有没有办法补偿，或者使用某种PID使其不会超过中心？

要查看实时外观，请执行以下操作： 无人机倾斜中心

我现在使用的代码：

if (sensor.left > sensor.right):
velocity_x = 0.2
print('Moving left')
if (sensor.left < sensor.right):
velocity_x = -0.2
print('Moving right')
if (sensor.left == sensor.right):
velocity_x = 0
uav.move(velocity_x,velocity_y)

有什么建议如何让它保持更稳定吗？ 我相信向量更适合保持稳定，但没有关于使用什么的参考点。我在网上看到一些使用矢量的教程，但它们遇到了同样的"过调"问题。

下面是传感器和调试信息的输出： n中心，停止！ 在中心，倒车速度！

front=1.924
back=0.66
left=0.516
right=0.447
Moving left
Front = 1.924 
Back = 0.66 
Left = 0.516 
Right = 0.447 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1 
--------------------------------
front=1.926
back=0.669
left=0.525
right=0.445
Moving left
Front = 1.926 
Back = 0.669 
Left = 0.525 
Right = 0.445 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1 
--------------------------------
front=1.921
back=0.668
left=0.535
right=0.445
Moving left
Front = 1.921 
Back = 0.668 
Left = 0.535 
Right = 0.445 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1 
--------------------------------
front=1.912
back=0.676
left=0.54
right=0.443
Moving left
Front = 1.912 
Back = 0.676 
Left = 0.54 
Right = 0.443 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1 

Answer 1

我相信这样的东西会根据硬件限制来接受值范围，代码是这样的：

if (sensor.left > sensor.right):
velocity_x = 0.2/i    #<====
print('Moving left to center')
if (sensor.left < sensor.right):
velocity_x = -0.2/i   #<====
print('Moving right to center')
if (sensor.left == sensor.right):
velocity_x = 0
i+=0.1 # i initial value is equal to 1 <====
uav.move(velocity_x,velocity_y)

或者可能想要更改最后一个 if 语句，因为期望现实世界中的这些传感器完全相同是不公平的。

from __experimental__ import approx
if (sensor.left ~= sensor.right):
velocity_x = 0

使用这个近似相等运算符取决于您的 python 版本，但您可以在一个小函数中执行此操作并在条件语句中使用它。