如何防止平面在xz和yz轴上的平面拟合

Question

我有这个代码：

SACSegmentation<PointXYZ> seg;
seg.setAxis(Vector3f(0, 0, 1));
seg.setEpsAngle(0.5 * M_PI / 180.0);
seg.setModelType(SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType(SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold(0.2);
// then set the input cloud and filter..

轴和epsAngle似乎根本没有作用——当传感器离墙足够近，以至于墙的点比地面多时，点云仍然会拾取墙。我从xyz点数据显式地构建了点云，因此像sensor_origin_和sensor_orientation_这样的PointCloud成员变量可能没有设置（除非PointCloud将它们默认为某个值）。这会是我问题的根源吗？还是我做错了什么？

我看到的关于这个问题的其他帖子都建议设置eps角度，我已经在做了。我感谢你的帮助！

Answer 1

我仔细查看了PCL文档，找到了答案。它们在文档中没有充分说明，但只有一些模型受到setAxis（）和setEpsAngle（）的影响。对于我的应用程序，该模型是SACMODEL_PALLEL_PLANE。你可以在这里找到其他人：http://docs.pointclouds.org/1.7.0/group__sample__consensus.html.