定型后向body添加力量

Question

我正在设置一个简单的模拟，我希望一个物体(一个盒子(在重力场中落下半秒钟，然后由于我施加的力而上升，克服重力。

我尝试使用三种方法实现这种力，分别使用 AddInForce、AddInForceInWorld 和 AddForceElement 。由于这是在模拟运行时调用的，因此AddForceElement按预期抛出错误。然而，对于另外两个，没有抛出任何错误或警告，但盒子显然没有新的力量作用于它。

我也检查了一个新的力num_force_elements()元素，但没有添加任何元素。

这是我对此事件计时的循环：

    while( current_time < FLAGS_duration && !terminate){
        if (current_time > 0.5 && !forced) {
            std::cout << "nAdding Force of type " << FLAGS_box_f << " at 0.5 seconds...n";
            // Add Rising Force to box
            auto forces = drake::multibody::MultibodyForces<double>(plant);
            drake::multibody::SpatialForce<double> forceup(Vector3d::Zero(), Vector3d(0, 0, 100));
            if (FLAGS_box_f == "spring") {
                plant.AddForceElement<LinearSpringDamper>(
                    plant.GetBodyByName("Box"), Vector3d::Zero(),
                    plant.world_body(), Vector3d(0, 0, 1),
                    0., 10., 1.);
            } else if (FLAGS_box_f == "world") {
                plant.GetBodyByName("Box").AddInForceInWorld(
                    plant_context,
                    forceup,
                    &forces);
            } else {
                plant.GetBodyByName("Box").AddInForce(
                    plant_context,
                    Vector3d::Zero(),
                    forceup,
                    plant.GetBodyByName("Box").body_frame(),
                    &forces);
            }
            plant.CalcForceElementsContribution(plant_context, &forces);
            std::cout << "Plant: " << plant.num_force_elements() << " force_elementsn";
            forced = true;
        }
        simulator.StepTo(current_time + time_delta);
        current_time = simulator_context.get_time();
    }

我

不确定我是否正确地完成了这些动作，并且仍然不太了解我在调用中存储力的多体力量对象。

Answer 1

@Joaquin Giraldo，

向模型添加外力的方法是使用输入力。德雷克中的所有内容都是输入/输出端口。在这种情况下，您必须使用 MultibodyPlant::get_applied_spatial_force_input_port() .有关如何执行此操作的示例，请参阅文件 multibody/plant/test/externally_applied_spatial_force_test.cc。

Answer 2

快速说明：您需要的是一个始终存在的力元素，但会根据时间改变其力输出。没有一个内置的以这种方式运行，所以你必须写一个。