Iam试图在生成点云后在对象顶部生成线框。如何获得与图像中生成的线框相似的线框?
我能够运行ORBSLAM2,生成点云并保存它们。我甚至可以从点云库中的.pcd文件生成线框。然而,我正在寻找如图所示的结果。我该如何应对?
目标线框图像
ORB-SLAM 2的核心只是一个基于稀疏特征的SLAM。你想要的东西不能仅仅用这个库来实现,而且,你举的例子是将CDI网格重新投影到图像中。你能得到这样的结果的唯一方法是在运行SLAM之前,对对象进行3D网格处理,并在场景中定位所述网格(基于模型的SLAM上有大量垃圾,我认为这是你最好的地方(。这种情况下的主要想法是将三维网格中的元素与图像中的元素相匹配(无论这些元素是关键点还是某种形式的特征(,并在成本函数或类似PnP的方案中使用它们。