计算沿y轴的方向变化率(角度测量)

Question

我想计算iPhone沿y轴方向的变化率。1.最初，我需要将参考定义为y轴，2.然后从定义的基准测量方向的变化率（角度测量）。

CMAttitude是否提供了可靠的角度测量来实现这一点？或者我可以使用旋转矩阵或积分陀螺仪数据吗（我实现了这个方法，但由于陀螺仪的漂移，它不起作用）。所以请给我一个可靠的方法来完成这项工作？

提前谢谢！

Answer 1

首先，澄清一下：旋转速率不是"从"任何轴测量的，而是"围绕"一个轴测量的。您不需要提供初始参考框架，因为您只是担心随时间的推移而发生更改。

无论如何，你会得到的最好的是CMDeviceMotion的rotationRate属性，文档说：

CMRotationRate结构包含指定设备速率的数据围绕三个轴旋转。此属性的值包含核心消除了偏差的陀螺仪数据的测量运动算法。

据称，它集成了来自多个来源（加速度计）的传感器数据，试图从读数中消除陀螺仪漂移，而不是CMGyroData类，文档称其为：

此属性产生设备旋转速率的测量值围绕三个轴。而此属性从陀螺仪，CMDeviceMotion的同名属性给出CMRotationRate结构测量陀螺仪数据，其偏差已经核心运动算法删除。

从这些参考文献中得出的结论是，如果你想要最准确的旋转速率数据，你应该使用以下内容：

CMMotionManager* manager = [[CMMotionManager alloc] init];
[manager startDeviceMotionUpdates];
// Later, in some other scope...
double rotationAroundY = [[manager deviceMotion] rotationRate].y;