Sympy to numpy 会导致属性错误："符号"对象没有属性"cos"

Question

我正在尝试用sympy做偏导数，我想把它转换成一个函数，这样我就可以代入值并估计t_1, t_2的导数。我使用的代码如下:

import sympy as sp
import numpy as np
from sympy import init_printing
init_printing()
t_1,t_2,X_1,X_2,Y_1,Y_2,X_c1,X_c2,Y_c1,Y_c2,a_1,a_2,psi_1,psi_2,b_1,b_2= sp.symbols('t_1 t_2 X_1 X_2 Y_1 Y_2 X_c1 X_c2 Y_c1 Y_c2 a_1 a_2 psi_1 psi_2 b_1 b_2')
X_1=X_c1 + (a_1 * sp.cos(t_1) * sp.cos(psi_1)) - ((b_1) * sp.sin(t_1)* sp.sin(psi_1))
X_2=X_c2 + (a_2 * sp.cos(t_2) * sp.cos(psi_2)) - ((b_2) * sp.sin(t_2)* sp.sin(psi_2))
Y_1=Y_c1 + (a_1 * sp.cos(t_1) * sp.sin(psi_1)) + ((b_1) * sp.sin(t_1)* sp.cos(psi_1))
Y_2=Y_c2 + (a_2 * sp.cos(t_2) * sp.sin(psi_2)) + ((b_2) * sp.sin(t_2)* sp.sin(psi_2))
D=(((X_2-X_1)**2) + ((Y_2-Y_1)**2))**0.5
y_1=sp.diff(D,t_1)
y_2=sp.diff(D,t_2)
f=sp.lambdify(t_1, y_1, "numpy")
g=sp.lambdify(t_2, y_2, "numpy")

当我尝试使用

来替换t_1的值时

f(np.pi/2)

我得到以下错误:

AttributeError   Traceback (most recent call last)
<ipython-input-26-f37892b21c8b> in <module>()
----> 1 f(np.pi/2)
/users/vishnu/anaconda3/lib/python3.5/site-packages/numpy    /__init__.py in <lambda>(_Dummy_23)
AttributeError: 'Symbol' object has no attribute 'cos'

我引用了以下链接:

是什么导致这个错误(AttributeError: ' mul&# 39;object在Python中没有属性'cos') ?

Python AttributeError:因为

但是我认为我导入的numpy和sympy不像那些链接中提到的情况那样冲突。

Answer 1

这种类型的错误发生在调用np.cos(a_symbol)时，它显然在numpy中将底层转换为a_symbol.cos()。

lambdify用于数值计算-它将所有sp调用替换为np调用。但你所做的是象征性的。对于您的问题，这已经足够了:

f1 = lambda t: y_1.subs({t_1: t})
f2 = lambda t: y_2.subs({t_2: t})