在我的一个项目中，控制器的选择是STM32L1系列。ST为USB、I2C、SPI等提供驱动程序。因此，在决定RTOS时，是否需要考虑驱动程序。或者，在决定RTOS后，有没有任何标准的方式将微控制器的外围驱动器与RTOS接口？
否，微控制器外围驱动程序和RTOS通常是独立的，因此不需要考虑兼容性。微控制器外围驱动程序是不依赖于任何RTOS服务的基本驱动程序。事实上，外围库可以在没有任何RTOS的情况下使用。RTOS通常不依赖于定时器之外的任何微控制器外围设备。甚至定时器的设置也不是RTOS内置的。定时器通常由用户代码在启动RTOS之前设置。
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虽然ST的低级别驱动程序没有RTOS依赖项或要求，但您可以使用RTOS机制围绕这些驱动程序构建更高级别的驱动程序架构，以支持互斥、缓冲和管理器处理程序优先级。
例如，您可以通过设备管理器线程或通过互斥来管理对设备的多线程访问。
没有标准定义的方式将外围驱动程序连接到RTOS，因为它取决于RTOS。然而，一种常见的方法是利用RTOS提供的阻塞互斥或信号量。阻塞互斥体意味着，如果互斥体不可用，任务将等待直到空闲，并且在此之前不使用任何CPU时间。
通常，在运行RTOS时，您希望外围驱动程序使用中断尽快获取输入数据，然后将数据传递给RTOS任务，该任务可能需要处理数据。这是一种管理外围中断和RTOS多任务处理的干净方法。
一般情况下，您有一个任务在等待互斥对象。大多数情况下，它不需要任何CPU时间。当外围驱动程序被中断调用时，驱动程序会从硬件上获取数据，并释放互斥对象，这样等待的任务就会唤醒。实际数据可以使用全局变量或其他RTOS定义的机制在外围驱动程序和任务之间传递。类似的机制可以使用信号量来实现。
ST提供的外围驱动器（无论是StdPeripheralLib、HAL还是LL）都可以在该型号中运行。因此，在决定使用哪个RTOS时，您应该考虑使用支持此模型的API RTOS。