我正在尝试使用 Kinect 传感器进行 RGB-D 猛击。
Kinect 传感器具有 rgb 摄像头和深度摄像头。
我应该将相机集中在哪里？
RGB相机的中心？深度相机的中心？在两个摄像头之间？
而且由于 Kinect 的两个摄像头相距有点远，两个相机的图像不同吗？
Kinect 1 中有 2 台摄像机和投影仪。红外投影仪发射红外光，由深度/红外摄像机/传感器感应，产生 11 位原始输出。还有 RGB相机 。由于它们的位置，深度和彩色图像来自两个独立的相机，因此它们不会对齐或完全重叠。可以使用两台相机的校准值计算和注册 2 台相机的图像。
使用深度图像中每个像素的原始数据值，我们可以计算其在3D空间中的位置，并将其重新投影到RGB相机的图像平面中。通过这种方式，我们建立了一个注册的深度图像，其中每个像素都与RGB图像中的对应像素对齐。
OpenNI 是开源库，具有内置的注册功能，该功能使用 Kinect 1 工厂校准。您可以使用dynamic_reconfigure在运行时更改ROS OpenNI驱动程序的设置。