LISP文件I/O-提取并转换信息

Question

我有一个基本上像这样的文件（furniture.lisp）（还有更多条目）：

(addgv :furniture 'stove
  (make-instance 'stove
    :pose (tf:make-pose-stamped
            "map"                         ; frame-id
            0.0
            (tf:make-3d-vector -3.1 -0.9 0)     ; translation/origin
            (tf:euler->quaternion :az 0))))
(addgv :furniture 'drawers-cupboard
  (make-instance 'cupboard
    :pose (tf:make-pose-stamped
            "map"
            0.0
            (tf:make-3d-vector -3.1 0.1 0)
            (tf:euler->quaternion :az 0))))

现在，我想拥有一个函数 (get-locations "furniture.lisp" "locations.txt")，该函数将对象坐标提取在3D-vector中，并将其输出写入文件：

(location stove -3.1 -0.9 9)
(location drawers-cupboard -3.1 0.1 0)
...

我首先写一个表达式，该表达式在文件中读取（到目前为止没有参数化）按行：

(ql:quickload "split-sequence")
(with-open-file (stream "furniture.lisp")
(do ((line (read-line stream nil)
           (read-line stream nil)))
    ((null line))
    (princ (split-sequence::split-sequence #Space line)) ; Just for demonstration
 ))

，但我意识到我没有机会/想法"连接"对象的名称（例如炉灶）及其坐标。我需要在"（addgv"的名称和变量"单词距离"之后的第二个符号。

(defun make-list-from-text (fn)
  (with-open-file (stream fn)
    (loop for line = (read-line stream nil nil)
          while line
          collect
               (split-sequence::split-sequence #Space line))))

每行都是一个冠军（我不知道这个子结构是否是一个优势，也许我应该"弄平"结果）。现在我被困了。此外，我有一种感觉，我的方法不知所措。

编辑：

我遵循了Svante的方法，最后获得了所需的输出！除了创建虚拟软件包外，我还必须为软件包创建虚拟导出（例如:export :make-3d-vector）。此外，:key #'car不起作用，因为我的列表是一个"混合"列表，由标准列表（例如(make-instance ...)）和符号（例如addgv）组成。因此，我创建了一个辅助功能：

(defun find-helper (list-or-symbol)
    (if (listp list-or-symbol)
       (car list-or-symbol)
        list-or-symbol))

并由#'find-helper替换#'car。

Answer 1

我的想法是创建一个虚拟tf软件包，然后read表格并分析您需要的任何内容。这样的东西（未经测试）：

(eval-when (:compile-toplevel :load-toplevel :execute)
  (unless (find-package #:tf)
    (defpackage #:tf)))
(defun extract-location-file ()
  (let ((*read-eval* nil))
    (with-open-file (in "furniture.lisp")
      (with-open-file (out "locations.txt"
                           :direction :output
                           :if-exists :supersede
                           :if-does-not-exist :create)
        (loop :for form := (read in nil)
              :while form
              :do (print (extract-location form) out)
                  (terpri)))))
(defun extract-location (form)
  `(location ,(third form)
             ,@(rest (find 'tf::make-3d-vector
                           (find 'tf::make-pose-stamped
                                 (find 'make-instance
                                       form
                                       :key #'car)
                                 :key #'car)
                           :key #'car))))

请确保不要省略将*read-eval*绑定到nil。

Answer 2

一般方法是：

1. 将整个文件读为字符串（请参阅此处）
2. (cl-ppcre:regex-replace-all "tf::?" content "")，即更换所有引用到软件包tf以避免与软件包相关的错误
3. 将'()放在内容周围
4. read it并分配到变量
5. 现在您已经有了可以使用各种列表操纵功能来处理的结构化数据

Answer 3

不幸的是，这将是一个不可携带的解决方案：

• 处理读者错误
• 做解决问题所需的事情
• 继续

例如，在lispworks中，我可以做这样的事情（只是草图）：

CL-USER 60 > (defun test ()
               (handler-bind ((conditions:package-not-found-reader
                               (lambda (c)
                                 (continue c)))
                              (conditions:simple-reader-error
                               (lambda (c)
                                 (continue c))))
                     (read-from-string "'(foo27:bar19 bar18:foo44)")))
TEST
CL-USER 61 > (test)
(QUOTE (FOO27::BAR19 BAR18::FOO44))

它调用继续重新启动丢失的软件包错误，然后将符号未导出的错误。重新启动创建软件包，另一个正在返回一个非出口符号...