如何访问Python中编译的多个返回变量

Question

我是编程的新手，我在c 中定义了一个函数，带有元组方法，用于两个返回的变量，在我编译文件后，在python文件中，我尝试访问两个返回的变量在已编译的动态库中，但它不起作用，当我尝试运行Python程序时，发生了分割错误。但是我实际上是从C 的单个返回变量成功的成功，我认为从Python访问两个返回的变量可能会有特殊的技巧。

以下是带有元组方法的两个返回变量的C 代码

std::tuple<double, double> Cassie2d::Step(ControllerTorque* action)
{
  dyn_model_.setState(mj_data_->qpos, mj_data_->qvel);
  dyn_state_.UpdateDynamicState(&dyn_model_);
  mju_copy(mj_data_->ctrl, action->torques, nU);
  mj_step(mj_model_, mj_data_);
  return std::make_tuple(mj_data_->qacc,mj_data_->time);
  Render();
}

以下是应用Python方法，由于两个返回的变量都是双型。

。

lib.StepTorque.argtypes = [ctypes.c_void_p, ctypes.POINTER(ControllerTorque)]
lib.StepTorque.restype = ctypes.c_double

我猜restype不仅等于ctypes.c_double，因为它适用于一个返回的变量，并且可能对两个返回变量不起作用。

真的很感谢您的帮助！

Answer 1

使用 return std::make_tuple(mj_data_->qacc,mj_data_->time)创建一个结构，该结构容纳两个变量，在括号中定义。如果将来自本机C 代码调用该函数，则应该可以使用std：tie，等式：

对其进行打包。

double a, b;
std::tie(a,b) = Step(arg);

但是，您需要直接从Python调用它，该语法完全不同，用于返回多个变量（C 对或元组是旁路缺少功能）。我在Python中看到了两个选项。

1. 将您的C 函数两个回调给Python，并以这种方式分别发送变量：

   void Cassie2d::Step(ControllerTorque* action, callback1, callback2)
   {
   dyn_model_.setState(mj_data_->qpos, mj_data_->qvel);
   dyn_state_.UpdateDynamicState(&dyn_model_);
   mju_copy(mj_data_->ctrl, action->torques, nU);
   mj_step(mj_model_, mj_data_);
   callback1(mj_data_->qacc);
   callback2(mj_data_->time);
   Render();
   }
   

2. （建议）您可以尝试使用本机Python选项来服务多重返回。剩下的C 功能以其初始形式，然后以Python致电：

   VarA, VarB = Step(action)
   

   我假设您在Python代码中对Cassie2d::Step(ControllerTorque* action)方法有参考，但是您提供了很小的片段。