从数据手册中可以发现，MPU9250的六个输出通道中的每一个都有2个字节和16位的分辨率。我想知道 16 位二进制值，它们是二进制补码的形式吗？或者当传感器静止时，假设沿 x 轴的加速度为零，那么 2 个字节的组合给出2^16/2，即最大可能数的一半？(假设没有偏移量(
是的，两个的补语。
您可以在数据表的 3.2 加速度计规格中看到这一点！
读取 14 个字节(使用 I2C(后，我使用：(((短(原始[4](<<8(|raw[5] 例如，获取加速度 z 轴的有符号 16 位值。 加速度和陀螺仪首先具有MSB(在原始阵列中(，但对于磁力计，LSB排在第一位。
如果传感器是无偏的、静止的和完全水平的，你应该得到 0,0,1g 的加速度和 0,0,0 的陀螺仪。 实际上，地球以360°/天的速度旋转，所以准确地说，你可能必须考虑到这一点，但这取决于传感器的方向，甚至你的纬度。