我正在尝试为机械工程中的一个问题构建一个非常基本的工具，需要在欧几里德空间中对坐标和向量进行简单的变换，包括平移和旋转。
例如- 一个具有局部坐标系(cs)的部件相对于世界坐标系移动。我需要计算本地cs(原点)的新位置及其方向。
- 一个矢量相对于一个cs进行移动和旋转。必须计算它的新位置。
我知道做这些计算的不同概念:
- 欧拉角
- 四元数
- 齐次坐标
从我的观点来看，齐次坐标的使用将是最简单的方法，因为它可以在一步中计算平移和旋转。
问题:
在编程中实现这种计算的最常见方法是什么?
是否有一个python库可以处理这些转换?我找到了一些较小的库，比如transforms。py，但我猜这样的转换是非常非常常见的，所以我想知道这是不是scipy或类似的东西的一部分。
毕竟我假设我搜索了错误的术语，如果有人能提供进一步阅读的提示，代码示例，库(特别是python)，我会很高兴。
使用numpy和线性代数作为矩阵乘法进行变换