发件人： https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2012-April/024968.html
将要发生的事情是，当一个真正的实时RTAI任务发出信号时。 通过Linux，您将在未定义的时间段内失去实时时间。
一般来说，RTAI 不支持 POSIX API。
那么，当POSIX实时信号发送到RTAI的实时任务时，控制权会转移到用户空间？但我认为，由于 POSIX 信号也是实时信号，它们可以写在内核模块中（？那么怎么能说它会导致软实时呢？
不太确定报价的原因，请解释我遗漏的一点。
首先，控件转移到用户空间是什么意思？如果你的任务在内核空间中，它永远不会转移到用户空间。如果它在用户空间中，那么它已经在那里了！
在RTAI中，你有硬实时任务，软实时任务和Linux内核。任务由 RTAI 或 Linux 内核调度。RTAI确保实时行为，因此截止日期和周期等内容与RTAI一起使用。然而，Linux不理解这些，也不关心。
现在，只要您的代码与 RTAI 一起使用，一切都很好。如果你调用任何需要由 Linux 内核完成的事情，你就会失去实时性，因为 Linux 内核被 RTAI 调度为非实时进程。所以经验法则是，任何通过Linux的东西都是不好的。
如果您收到来自 Linux 的信号，则此过程的一部分由 Linux 内核处理，更不用说信号处理程序在 Linux 上下文中运行并且中断被禁用。这意味着您完全脱离了实时环境，而RTAI无法控制情况。因此，实时的危险。