如何使用云台信标设备进行室内定位来提高数据的稳定性和准确性.

Question

在安卓中如何提高多路信标检测的稳定性？我正在使用云台信标进行室内定位.BLE是否适合室内位置数据访问？

Answer 1

我已经对此进行了广泛的研究，因为我将信标放置在充满会议室的走廊上， 所有这些都近在咫尺.

首先， 我建议将信标放在天花板上.信号应向下广播。这大大减少了干扰。请记住，这可能不是每个房间的解决方案，但在我房间彼此靠近的情况下，这有很大帮助。

接下来，请务必使用一个好的信号平滑选项。云台 SDK 适用于到达和离开的概念。仅当信号在某个阈值内时，才会触发这些事件。信号平滑将防止一个信标报告信号为 -56 然后下一秒跳到 -75 的情况.它使用平均算法来平滑信号以防止如此巨大的报告差距。这可以防止由于报告信号的巨大峰值而导致的错误到达和离开。

最后， 调整您的到达和离开信号， 信号平滑选项， 和信标放置以找到有效的方法.不幸的是，没有一个放之四海而皆准的解决方案，您必须执行持续的现场调查以确保您的调整按预期方式工作。

如果你想了解更多关于GimbalSDK和Proximity for Android的信息，我已经写了一篇关于这个主题的深入探讨。您可以在此处查看该文章。但是，如果您使用的是Gimbal的最新SDK，他们已经更新了他们的API并删除了VisitManager。因此，我的文章仅与他们的 SDK 相关，最高可达 v1.33。将来我会写一篇关于他们更新的SDK的新文章，我现在正在积极使用它。

Answer 2

在我看来，答案是：是的，BLE适用于室内定位。

我建议使用低通滤波器来平滑距离/信号强度读数。我可以想到两种方法：

1. 简单：运行平均值。只需平均最后 3/10/30 读数。看看什么效果最好。

或：

2. 更复杂但更可配置：RC滤波器。算法是这样的：

   // FOR EACH new reading from the BLE do this:
   // fc = cutoff frequency [Hz]; i.e.:
   // how frequent do you want to detect the BLE coming and parting from the receptor
   // this depends on the range and speed of people (see table below)
   var real fc := 0.21  // <-- configure this!
   // a constant [-], also pi = 3.1415
   var real RC := 1 / (2*pi + fc) // <-- OR configure this from the table below!
   // dt = time between two consecutive readings [s]
   var real dt := 1 // <-- might need updating at each reading !
   // a constant
   var real α  := dt / (RC + dt)
   //the current estimate of the distance that is based on:
   // the current reading x[i] and the previous estimate y[i-1]
   y[i] := α * x[i] + (1-α) * y[i-1] // <-- result !!!!
   

我已经计算了一个RC表（常数）;在我看来，这取决于BLE的范围，因为如果一个人在这个范围内进出，如果距离更小，进出的频率就会更高。试试这 5 个值，看看它对你有用：

我们看的最大距离 [m]， RC (constant) ：RC

1： 0.212212849 ，3： 0.636638548 ，10： 2.122128495 ，30： 6.366385485 ，60： 12.73277097

祝你好运