使用C++从树莓派相机显示到树莓派HDMI

Question

问题：如何将视频流从树莓派相机写入 HDMI 连接的显示器？

答：见下文

Answer 1

我的系统：树莓派3，树莓杰西分布 VisualGDB 和 VisualStudio 2015

花几个小时将来自不同帖子的各种测试代码放在一起，我发布了这个编译的测试代码供社区使用。它适用于 ~ 15fps 与 1200x720p 彩色视频输出。

来源： https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/7092/display-a-test-pattern-by-writing-the-frame-buffer-and-then-clear-it

https://visualgdb.com/tutorials/raspberry/camera/

笔记： VisualGDB在Sysroot同步方面存在一些问题，当我从Visual Studio运行内置操作时，它复制了一堆大小为0的标头。相反，我手动将/opt/vc文件夹直接复制到C:SysGCCraspberryarm-linux-gnueabihfsysroot

我还必须将libbcm_host.so(以及链接教程中的libraspicam.so.0.1)从/opt/vc/lib复制到本地build/Debug/src文件夹，

并将=/opt/vc/include添加到包含(= 表示本地系统房间目录) 并bcm_host到库名称。

注2：无论是Raspbian发行版还是编译器都不喜欢while(1)循环，所以如果你用没有任何退出条件的while(1)替换绘制帧的for(...)循环，你会得到一个黑屏输出。可能的原因是优化器，好的做法是避免在没有退出条件的情况下出现无限循环。

注3：如果使用HDMI输出以低于1280x720分辨率(小于摄像机视频流)进行监控，则可能会出现一些问题，请找人编辑较小屏幕的代码。具有复合视频输出的旧版本的 RPi 也未进行测试。

谢谢

#include <stdio.h>
#include <syslog.h>
#include <fcntl.h>
#include <linux/fb.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include "interfacevmcs_hostvc_dispmanx_types.h"
#include <bcm_host.h>
#include "raspicam.h"
#include <iostream>

typedef struct
{
DISPMANX_DISPLAY_HANDLE_T   display;
DISPMANX_MODEINFO_T         info;
void                        *image;
DISPMANX_UPDATE_HANDLE_T    update;
DISPMANX_RESOURCE_HANDLE_T  resource;
DISPMANX_ELEMENT_HANDLE_T   element;
uint32_t                    vc_image_ptr;
} RECT_VARS_T;
int main(int argc, char **argv) 
{
RECT_VARS_T vars;
VC_RECT_T src_rect;
VC_RECT_T dst_rect;
VC_DISPMANX_ALPHA_T alpha = { 
static_cast<DISPMANX_FLAGS_ALPHA_T>(DISPMANX_FLAGS_ALPHA_FROM_SOURCE | DISPMANX_FLAGS_ALPHA_FIXED_ALL_PIXELS),
255, /*alpha 0->255*/
0
};
bcm_host_init();
vars.display = vc_dispmanx_display_open(0);
vc_dispmanx_display_get_info(vars.display, &vars.info);
//Grab Camera feed
raspicam::RaspiCam v_camera; //camera object
//Open camera 
std::cout << "Opening Camera..." << std::endl;
if (!v_camera.open()) 
{
std::cerr << "Error opening camera" << std::endl; 
return -1;
}
//may need to wait a while until camera stabilizes
int cam_width = v_camera.getWidth();
int cam_height = v_camera.getHeight();
vars.image = calloc(1, cam_width * cam_height * 3);
vars.resource = vc_dispmanx_resource_create( VC_IMAGE_RGB888,
cam_width,
cam_height,
&vars.vc_image_ptr);
vc_dispmanx_rect_set(&dst_rect, 0, 0, cam_width, cam_height);
vars.update = vc_dispmanx_update_start(10);
vars.element = vc_dispmanx_element_add( vars.update,
vars.display,
2000, // layer
&dst_rect,
vars.resource,
&src_rect, //may not need this
DISPMANX_PROTECTION_NONE,
&alpha,
NULL, // clamp
static_cast<DISPMANX_TRANSFORM_T>(0));
//Draw 50 frames to screen
for (int i = 0; i < 50; i++)
{    
vc_dispmanx_resource_write_data( vars.resource,
VC_IMAGE_RGB888,
cam_width * 3,
vars.image,
&dst_rect);
unsigned char* fbp = static_cast<unsigned char*>(vars.image);   
v_camera.grab();
v_camera.retrieve(fbp, raspicam::RASPICAM_FORMAT_RGB);//get camera image
vc_dispmanx_update_submit_sync(vars.update); 
}
int ret = vc_dispmanx_resource_delete(vars.resource);
vc_dispmanx_display_close(vars.display);
return true;
}

如果你想执行任何图像处理，只需直接使用循环内的指针fbp写，例如(不是最有效的方法)

int location_cam = 0;
for (int x = 200; x < 300; x++)
{       
for (int y = 200; y < 300; y++)
{
location_cam = (x) * (3) + (y) * cam_width * 3;
*(fbp + location_cam) = 255;        //red
*(fbp + location_cam + 1) = 0;     //green
*(fbp + location_cam + 2) = 0;    //blue
}
}