NXT-G可视化编程与乐高积木类NXC编程的区别

Question

我正在接近Lego NXT编程，我从一个非常好的网站开始http://nxtprograms.com。特别是，我遵循了使用光传感器作为平衡传感器的简单Segway的说明(http://nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html)。我研究了他的（Dave Parker）NXT-G程序，并在他的机器人和一个更简单的自定义版本（没有"驱动程序"）上成功复制。无论是他的程序还是我的程序，一切都正常。我很快就转向了NXC编程，因为我已经了解C语言，并且想挖掘更大的潜力。我用相同的PID常数和计算很好地复制了平衡算法。结果是，C程序根本不起作用：机器人自我平衡1到2秒，振荡比NXT-G的振荡更大，然后摔倒了。

我比较了NXT-G和C的基本逻辑，没有发现任何区别。所以我想知道在我的程序中，电机控制是否出了问题。我想控制电机的NXT-G图形框做的更多的事情只是调用OnFwdSync（…）/OnRevSync（……）。这将解释为什么我的程序会产生大的初始振荡。

有没有人有NXC程序驱动简单赛格威lego的例子，或者可以解释为什么我的程序中的电机控制失败？在底部，我附上了我的程序的源代码。

谢谢。

#define KP 25
#define KI 1
#define KD 10
#define KO 0.5
#define LSAMPLE 100
//#include "MotorActions.nbc"
int balance(const int RIF)
{
  int output = 0;
  int previous_error = 0;
  int error = 0;
  int I = 0;
  int D = 0;
  int counter = 0;
  int actual;
  while (true)
  {
    actual = SENSOR_3;
    error = actual - RIF;
    counter++;
    I += error;
    D = (error - previous_error);
    previous_error = error;
    /**
     *  Compute de PID compensation
     */
    output = KO * (KP * error + KI * I + KD * D);
    if ((output > 1000) || (output < -1000)) 
      break;
    if (output < 0)
      OnFwdSync(OUT_BC, -output, 0);
    else
      OnRevSync(OUT_BC, output, 0);
  }
  return (counter);
}
int read_light()
{
  int L = 0;
  int ctr = 0;
  while (ctr < LSAMPLE)
  {
    L += SENSOR_3;
    ctr++;
    Wait(10);
  }
  return (L / LSAMPLE);
}
task main()
{
  int i = 0;
  int RIF;
  int count;
  while (i++ < 3)
  {
    //PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
    Wait(800);
  }
  Wait(400);
  //PlaySound( SOUND_DOUBLE_BEEP );
  SetSensorColorRed(IN_3);
  ClearSensor(SENSOR_3);
  RIF = SENSOR_3;
  count = balance(RIF);
  Off(OUT_BC);
}

Answer 1

尝试更改常量。试着把KP提高到一个更大的值，32，也许吧？