如果原因是因为启动节点位置一直在变化，我们是否只是修改打开集中的每个节点的G成本而不是h成本？(例如，按您刚刚穿越的边缘成本减去(
d* lite是基于LPA*(终身计划A*(的增量启发式搜索算法。LPA*从开始到目标顶点执行搜索A，并将G-Values作为开始距离的估计值。与LPA*不同，D* Lite向后搜索图形，即从目标到开始顶点。这样，g值是目标距离的估计。
实际上，d* lite是通过交换起点和目标顶点并逆转所有边缘来得出的。因此，两种算法都具有相同的先决条件，要应用于图形，必须获得所有节点的后继和前身。
总结并回答您的问题，
我们不能只是修改打开集中每个节点的G成本 h的费用？
否，G-COST是已经穿越的路径的成本，而H-COST是达到目标的估计成本。不确定的是达到目标的途径的成本，而不是已经走过的道路。