卡尔曼滤波器 3D 实现

Question

我想在OpenCV中为r3（X，Y，Z坐标）中的移动对象实现卡尔曼滤波器。我试图理解OpenCV文档，但这真的没有帮助，而且非常罕见。

初始化的语法为：

KalmanFilter：：KalmanFilter （ int dynamParams， int measureParams， int 控件参数 = 0，int 类型 = CV_32F ）

就我而言，dynamParams = 9 和 measureParams = 3 吗？

在我的情况下，过渡矩阵是什么？

Answer 1

在这种情况下，转换矩阵 A 如下所示：

A = [1, 0, 0, v, 0, 0, a, 0, 0;
     0, 1, 0, 0, v, 0, 0, a, 0;
     0, 0, 1, 0, 0, v, 0, 0, a;
     0, 0, 0, 1, 0, 0, v, 0, 0;
     0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, v, 0;
     0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, v;
     0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0;
     0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0;
     0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1]

跟

v = dt
a = 0.5*dt^2

请参阅 http://campar.in.tum.de/Chair/KalmanFilter

Answer 2

我发现，对于3D案例，通常使用位置，速度和加速度。这意味着，对于OpenCV实现dynamParams=9和measureParams=3是正确的。