我正在研究一些双向A*算法。我从头到尾都在寻找。当第一个线程遇到来自其他线程（来自打开或关闭列表）的节点时，它会停止并绘制返回路径。
但我有一个问题，当线程走不同的路，他们没有在应该的地方相遇。
示例：https://i.stack.imgur.com/4hsCA.png
这是一个常见的问题，阻碍了双向搜索的研究，直到Kaindl&Kainz在1997年证明了这是不必要的。PNBA*的第2.3节：并行双向启发式搜索算法提供了额外的历史背景，以及克服这一问题的（并行）双向算法。
您可能希望先阅读《最短路径的另一个双向算法》，因为它所描述的（串行）NBA*算法被第一篇论文广泛引用。
我刚刚成功地将我在这里找到的开源Hexgrid PathFinding实用程序调整为使用PNBA*的串行版本。（实际上是NBA和PNBA之间的一半）这将在一两天内上传。
让最短路径更快概述了使用带预处理的双向A*开发Bing地图路径查找器。有关预处理工作和相关算法的使用的详细说明，请参阅Reach for A*and Better Landmarks Within Reach