OpenCV Explanation solvenpn

Question

谁能给我更多关于opencv函数solvepnp()的解释？opencv文档说

bool cv::solvePnP   (
        InputArray      objectPoints,
        InputArray      imagePoints,
        InputArray      cameraMatrix,
        InputArray      distCoeffs,
        OutputArray     rvec,
        OutputArray     tvec,
        bool            useExtrinsicGuess = false,
        int             flags = SOLVEPNP_ITERATIVE)

我想知道objectPoints、imagePoints和cameraMatrix是什么。我曾经校准过我的相机，并从中有一个参数xml文件，我可以使用这个吗？

Answer 1

例如，

当您拥有对象的 3D 模型并且在现实世界中拥有它的视图时，它会为您提供相机朝向对象的大致位置和方向。例如：

• objectPoints – 对象坐标空间中的对象点数组，3xN/Nx3 1 通道或 1xN/Nx1 3 通道，其中 N 是点数。 矢量也可以在这里传递。
• imagePoints – 相应图像点的数组，2xN/Nx2 1 通道或 1xN/Nx1 2 通道，其中 N 是点数。 矢量也可以传递到这里。

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