NAO机器人沉入地板(机器人)

Question

我的NAO机器人沉入webots地板时遇到了问题。 对于地板材料，我尝试了飞机，盒子，普通地板等。 在所有情况下，一旦 NAO 的自碰撞设置为 TRUE，当我开始模拟时，机器人就会臭到地板上。

任何人都可以为我提供一些关于问题所在的想法吗？

这是指向我的世界文件的链接。

我尝试过的其他事情(但没有帮助(： - 将基本时间步长降低到范围 [1， 8( 中的值 - 将ERP从0.6增加到1 - 较低的 CFM(尽管这似乎不成立，因为当我保存坐标定位文件时，它会重置为 1e-05( - 将世界接触材料从"NAO材料"更改为"NAO脚材料"，但这导致机器人在世界中消失(完全从视野中消失(

Answer 1

这是由于Webots资源中Nao.proto定义中的一个错误。触摸传感器的边界对象(定义碰撞(与脚体重叠。这会导致强大的内力，从而与地板发生奇怪的碰撞。

我在这里创建了一个修复程序：https://github.com/cyberbotics/webots/pull/1117

您可以直接在WEBOTS_HOME/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto文件中应用这些修改：

diff --git a/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto b/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto
index 22e75abe0..23c87c55f 100644
--- a/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto
+++ b/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto
@@ -4058,8 +4058,13 @@ PROTO Nao [
}
}
}
-                                            boundingObject DEF BUMPER_BO Box {
-                                              size 0.02 0.025 0.01
+                                            boundingObject DEF BUMPER_BO Transform {
+                                              translation 0.0075 0 0
+                                              children [
+                                                Box {
+                                                  size 0.005 0.025 0.01
+                                                }
+                                              ]
}
lookupTable [
]

.. 或者等待补丁合并到 Webots 中;它肯定会包含在明天的revision夜间构建或下一个 Webots 版本中(> R2019b.rev1(： https://github.com/cyberbotics/webots/releases(