嵌入式 C 代码，用于使用 PIC 微控制器控制直流电机

Question

>我试图创建一个嵌入式c代码，以使用PIC32MX460F512L微控制器控制直流电机。Ive 将系统时钟配置为 80MHz，外设时钟配置为 10MHz，我使用定时器 1 以给定占空比对 PWM 进行脉冲，使用定时器 2 测量电机运行时间。我有一个头文件(include.h(，其中包含系统配置信息，例如时钟。我创建了大部分功能，但有些功能有点挑战性。例如，初始化 LED 和前进、后退和停止功能，我希望直流电机在 70% 占空比下正向运行 4 秒，然后停止 1 秒，然后在 50% 占空比下反向运行 3 秒，然后停止 1 秒，然后在 40% 占空比下再次向前运行 3 秒， 停止 1 秒，最后在 20% 占空比下前进 5 秒。对正向、停止和反向功能的任何建议

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <includes.h>
void main()
{
    // Setting up PIC modules such as Timers, IOs OCs,Interrupts, ...
    InitializeIO();
    InitializeLEDs();
    InitializeTimers();
    while(1) {
        WaitOnBtn1();
        Forward(4.0,70);
        Stop(1.0);
        Backward(3.0,50);
        Stop(2);
        Forward(3.0,40);
        Stop(1.0);
        Backward(2.0,20);
        LEDsOFF();
    }
    return;
}
void InitializeIO(){
    TRISAbits.TRISA6 = 1;
    TRISAbits.TRISA7 = 1;
    TRISGbits.TRISG12 = 0;
    TRISGbits.TRISB13 = 0;
    LATGbits.LATB12 = 0;
    LATGbits.LATB13 = 0;
    return;
}
void InitializeLEDs(){
    //code to initialize LEDS
}
void InitializeTimers(){
    // Initialize Timer1
    T1CON = 0x0000; // Set Timer1 Control to zeros
    T1CONbits.TCKPS=3; // prescale by 256
    T1CONbits.ON = 1; // Turn on Timer
    PR1= 0xFFFF; // Period of Timer1 to be full
    TMR1 = 0; // Initialize Timer1 to zero
    // Initialize Timer2
    T2CON = 0;
    T2CONbits.TCKPS = 7; // prescale by 256
    T2CONbits.T32 = 1; // use 32 bits timer
    T2CONbits.ON = 1;
    PR2 = 0xFFFFFFFF; // Period is set for 32 bits
    TMR2 = 0;
}
void WaitOnBtn1(){
    // wait on Btn1 indefinitely
    while(PORTAbits.RA6 == 0);
    // Turn On LED1 indicating it is Btn1 is Pushed
    LATBbits.LATB10 = 1;
    return;
}
void Forward(float Sec, int D){
    int RunTime = (int)(Sec*39000); // convert the total
    time to number of Tics
    TMR2 = 0;
    //LEDs
    LATGbits.LATG12 = 1; // forward Direction
    LATBbits.LATB12 = 0;
    LATBbits.LATB13 = 0;
    LATBbits.LATB11 = 1;
    // Keep on firing the PWM as long as Run time is not
    elapsed
    while (TMR2 < RunTime){
        PWM(D);
    }
    return;
}
void PWM(int D){
    TMR1 = 0;
    int Period = 400;
    while (TMR1< Period) {
        if (TMR1 < Period*D/100){
            LATGbits.LATG13 = 1;
        }
        else{
        LATGbits.LATG13 = 0;
    }
}

Answer 1

准确地说，是函数，而不是方法。

那么问题到底是什么呢？

快速浏览源代码后，我可以说些什么：

LED 初始化应像在 InitializeIO(( 函数中一样完成。只需将适当的 TRISx 位设置为 0，即可将 LED 引脚配置为输出。

对于PWM

和电机控制功能，您应该花一些时间尝试了解内置PWM外设的工作原理。它是OC(输出比较(的一部分，非常易于使用。请查看以下链接 http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/61111E.pdf

这个用于使用内置外设库的最小实现 https://electronics.stackexchange.com/questions/69232/pic32-pwm-minimal-example

基本上，您需要设置OC寄存器以"使"OC模块像PWM一样工作。您需要分配其中一个定时器来与 OC 模块配合使用(它将用于基本 PWM 频率(，仅此而已。

之后，您所需要的只是通过设置定时器PRx寄存器来设置PWM占空比值，您无需像PWM例程那样交换位。

要停止它，只需禁用计时器即可。

要再次运行它，请运行计时器。

要改变方向(这取决于您的电机驱动程序(，我想您只需要切换方向销。

我希望它有帮助...