三维空间中的体素唯一ID

我正在寻找一种收集一组体素的方法。体素是可以是满/空/未知的3D单元，并且建立在点云上（用于数据缩减）。构建后的体素集合永远不会被修改（每轮都会被破坏和重建），但需要不同类型的访问（睦邻、迭代、直接）。体素空间非常非常稀疏，在1.000.000的数量级之外，空间中最多只使用1000个可能的体素。

因此，我决定使用一个（由于使用c++，所以是无序的）哈希图来收集它们（我认为八叉树是一种过度处理），并将体素ID作为关键字。现在我需要一个函数来转换三维点到体素ID和ID到体素三维点质心。

我发现困难的是一种非常快速的方法，我想让它们作为一个单一的int值来键，比如：

unsigned int VoxelsMap::pointToVoxelId(const Vector3f & point){
    unsigned int id = 0;
    int x = (int)floor(roundpoint[0]);
    int y = (int)floor(roundpoint[1]);
    int z = (int)floor(roundpoint[2]);
    id = A-BIJECTIVE-FUNCTION(x, y, z);
    return id;
}

但对于双射函数，我不能很快想出任何东西（就像之前的cast等，我不喜欢经常使用的函数（200FPS x ~ 1000 x 3））。

因此：

• hashmap是一个好的数据结构吗（让我担心的是邻居搜索）
• 什么是a-BIJECTIVE-function的函数或整个函数

谢谢。

#include <iostream>
using namespace std;
int main()
{
    int x = 2.1474e+009;
    int y = -2097152;
    int z = -2048;
    int rx = x;
    int ry = y << 10;
    int rz = z << 20;
    int hashed = rx + ry + rz;
    x = rx;
    y = ry >> 10;
    z = rz >> 20;
    cout << hashed << endl;
    cout << x << " " << y << " " << z << endl;
    return 0;
}