摄像机矩阵测量单元

Question

我是计算机视觉的新手，我发现有关如何在乘以之前设置校准矩阵，旋转矩阵和转换向量的一些麻烦。

校准矩阵K以像素单元（焦距和图像中心）

表示

旋转矩阵r是付费

翻译向量t在世界坐标（例如毫米）

中表达

k，r和t是已知的，因此如何构建3x4摄像机矩阵K（r | t）？

以像素单位表达k并将t留在mm中是正确的？

Answer 1

t在mm中，但必须乘以KR：p = [kr |-krt];

有关详细信息，请参见有关计算机视觉几何学的良好演讲，第40页

Answer 2

是正确的，除了k的（3,3）元素等于1，因此在进行视角划分后，要获取水平和垂直图像坐标的像素单元通过第三个均匀坐标。