为什么我的body在匹配速度时冲向世界的原点

Question

我在实现Conrad Parker的boids伪代码时遇到了问题。

我正在执行规则1，规则2和规则3。问题是，只要rule3处于活动状态(即我下面代码中的matchSpeed)，生物就会冲向世界的中心(0,0,0)，然后聚集在那里。无论他们从哪里开始，都会发生这种情况。

但是当rule3不运行时，生物就会像预期的那样聚集和漂移。我做错了什么?

我的代码是在Scala和我使用的jMonkeyEngine，但我怀疑这个问题是一个普遍的。

  val sepDistance = 10f
  val clumpFactor = 100f
  val avoidFactor = 3f
  val alignFactor = 800f
  val speedLimit = 2f
  def moveAgents(target: Node)
  {
    agents.foreach(a => {
      a.velocity.addLocal(clump(a))        //rule1
      a.velocity.addLocal(keepAway(a))     //rule2
      a.velocity.addLocal(matchSpeed(a))   //rule3
      a.velocity = limitSpeed(a.velocity)
      a.move(a.velocity)
      })
  }
  def clump (a: Agent): Vector3f = // rule1
  {
    val centre = Vector3f.ZERO.clone
    for (oA <- agents if oA != a) yield 
      centre.addLocal(oA.position)
    centre.divideLocal(agents.length.toFloat - 1f)
    centre.subtractLocal(a.position)
    centre.divideLocal(clumpFactor)
    return centre
  }
  def keepAway (a: Agent): Vector3f = // rule2
  {
    val keepAway = Vector3f.ZERO.clone
    for (oA <- agents if oA != a) {
      if (Math.abs(oA.position.distance(a.position)) < sepDistance) 
        keepAway.subtractLocal(oA.position.subtract(a.position))
    }
    return keepAway.divide(avoidFactor)
  }
  def matchSpeed (a: Agent): Vector3f = // rule3
  {
    val matchSpeed = Vector3f.ZERO.clone
    for (oA <- agents if oA != a)
      matchSpeed.addLocal(oA.velocity)
    matchSpeed.divideLocal(agents.length.toFloat - 1f)
    matchSpeed.subtractLocal(a.position)
    matchSpeed.divideLocal(alignFactor)
    return matchSpeed
  }

Answer 1

问题是matchSpeed方法从平均速度中减去焦点体的位置，而不是它的速度。

:

matchSpeed.subtractLocal(a.position)

应:

matchSpeed.subtractLocal(a.velocity)