使用Jean- Yves Bouget的相机校准工具箱和纸板上的棋盘图案校准相机后，我获得了外部和内部参数，我可以使用这些信息找到相机坐标:Pc = R * Pw + T
之后，如何使用Pc和校准参数获得图像的世界坐标?提前谢谢。
编辑目标是使用校准的相机参数来测量平面物体(校准相机)。要执行这个任务，我不知道使用相机参数。换句话说，我必须使用校准参数将图像的像素坐标转换为世界坐标。我已经有了参数和新图像。我怎么做这个转换?
我正在思考这个问题，并得出了结果:
您无法找到对象大小。问题是，当你不知道物体离你的相机有多远时，你无法说出物体的大小。校准只是说明图像平面离相机的距离(焦距)和镜头的开角。当焦距改变时，定标也随之改变。
但也有一些可能性:
在不知道物体与相机距离的情况下，如何从图像中获得物体的真实尺寸?
那么我怎么理解你可以近似对象的大小
当(且仅当)您可以用校准的相机坐标表示对象的平面时，您的问题可以解决。
校准过程输出每个校准图像的坐标变换矩阵(Qwc_i = [Rwc_i |Twc_i]矩阵)以及相机固有参数K，该矩阵表示该校准图像上特定场景坐标帧在相机坐标中的位置和姿态。IIRC，在Jean-Yves工具箱中，这是附在校准棋盘左上角的框架。
因此，如果您的平面对象与其中一个校准图像中的棋盘在同一平面上，那么为了找到其在空间中的位置，您所要做的就是用从相机中心(0,0,0)投射到物体成像的像素的相机光线与棋盘平面相交。
如果你的对象不在这些平面中，你所能做的就是从额外的信息中推断出对象自己的平面，如果有的话，例如从已知大小和形状的特征中。