在标准向量中将元素分配给 Eigen::Vector2d 会引发错误

Question

我浏览了几个StackOverflow帖子，但没有发现这样的错误。我正在尝试编写一个简单的类，该类对特征向量和矩阵执行一些操作。我创建了一个名为MyClass的类，它有一个名为MyMethod的方法。它的代码如下

void MyClass::MyMethod(Eigen::Vector4f X, 
std::vector<Eigen::Vector2i> &pixelIndices,
std::vector<Eigen::Vector4f> vertices)
{
// Do some preprocessing
//Deleacring the std vector
std::vector<Eigen::Vector2i> currTriangle(3);
currTriangle[0] = Eigen::Vector2i(0); //Error occurs here
// Do some more processing
}

从主函数执行方法时，所述语句处发生错误。错误输出如下。

$: ./test1 
test1: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:285: void Eigen::PlainObjectBase<Derived>::resize(Eigen::Index) [with Derived = Eigen::Matrix<int, 2, 1>; Eigen::Index = long int]: Assertion `((SizeAtCompileTime == Dynamic && (MaxSizeAtCompileTime==Dynamic || size<=MaxSizeAtCompileTime)) || SizeAtCompileTime == size) && size>=0' failed.
Aborted (core dumped)

我知道将 STL 容器与特征一起使用是有问题的，但正如文档中提到的，问题似乎只存在于固定大小的可矢量化特征类型(即它们应该是 16 字节大小)，但 Vector2i 不是这样的特征类型。 assert 语句是在 PlainObjectBase 的 resize() 方法中调用的，这也很奇怪，因为我没有在代码中的任何地方使用它。

还有其他人遇到过这个错误吗？任何帮助将不胜感激。

更新： 错误似乎不是因为我使用了std：：vector。我对代码进行了小的更改。

void MyClass::MyMethod(Eigen::Vector4f X, 
std::vector<Eigen::Vector2i> &pixelIndices,
std::vector<Eigen::Vector4f> vertices)
{
// Do some preprocessing
Eigen::Vector2i temp(0); //Same Error occures here also
//Deleacring the std vector
std::vector<Eigen::Vector2i> currTriangle(3);
currTriangle[0] = Eigen::Vector2i(0);
// Do some more processing
}

因此，初始化 Vector2i 时似乎会发生错误。

Answer 1

正如@MarcGlisse所指出的，Vector2i(0)告诉构造一个包含0元素的Vector2i，这将在运行时失败。使用单个标量构造的固定大小矩阵/向量将其解释为大小而不是值的原因是为了允许泛型函数，其中不清楚大小是动态的还是固定的：

template<int SizeAtCompileTime>
void foo(){
Eigen::Matrix<int, SizeAtCompileTime, 1> v(actualSize);
// ...
}

有两种边界情况：如果向量的标量类型可以从传递的整数类型隐式构造，则将两个整数传递给具有两个元素的向量或将一个整数传递给具有一个元素的向量，将导致向量使用该值初始化 - 否则，它将被解释为大小。

要解决您的原始问题，有几种选择：

Eigen::Vector2i temp1(Eigen::Vector2i::Zero());
Eigen::Vector2i temp2(0,0);
// initialize all elements with a Zero vector:
std::vector<Eigen::Vector2i> currTriangle(3, Eigen::Vector2i::Zero());
currTriangle[0].setZero(); // set 0th element to Zero vector
currTriangle[0].setConstant(0); // equivalent to setZero, but works for arbitrary constants
currTriangle[0].array() = 0; // .array() lets you do element-wise operations