实时姿态估计(6DoF)与一个相机打开

Question

我想用opencv估计一篇论文在世界坐标下的位姿(6DoF)。相机是固定的，纸是移动的。纸上画着三个不同颜色的点作为记号。只有一台相机能拍得生动吗?我有固有矩阵和畸变参数。我在某个地方读到，它只可能与对象的3d模型。这三点信息足够了吗，还是还有什么遗漏?我该怎么做呢?

Answer 1

如果可以用一台相机进行姿势估计，但您至少需要四个点。如果只有三个，那么三角形有四种可能的方向。(这取决于你的数学倾向，你可以在这里完成工作)。请注意，彩色点之间的距离将作为论文的"模型"。

从那里开始，如果你搜索"姿势估计"，你很可能会找到适合你的代码，以及你计划使用的任何库/工具/语言。我建议在开始编写代码之前尝试一个示例，即使它不涉及您的纸张和彩色点。