我已经从同一台相机拍摄的三张图像中对场景进行了投影重建(即，我重建了相机矩阵和投影框中的点坐标；三个相机矩阵之一是圆锥矩阵p=[I|0])。相机的本质是完全已知的。
如何升级到metric？
只有相机内部信息就不可能进行度量重建。
对于度量重建，相机的外部应该是已知的，或者您应该捕捉到包含已知维度对象的场景。
有关更多信息，请参阅Hartley&计算机视觉中的Zisserman。10.2节和10.4.2节清楚地讨论了这个问题。
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在不了解场景相对于3D坐标的位置的情况下帧，通常不可能重建绝对位置或方向从一对视图(或者实际上从任意数量的视图)中的场景。这是真的独立于关于内部参数的任何可用知识或者它们的相对位置。例如，准确的纬度和经度无法计算图9.8(第248页)中场景(或任何场景)的确定走廊是南北走向还是东西走向。这可以用通过说场景最多是通过欧几里得变换(旋转)来确定的以及翻译)。