基于我得到的结果以及我得出的结论，我得出的结论是，使用非平面钻机的校准在OPENCV中不起作用（它们在很大程度上取决于初始猜测）。根据他们对功能calibrateCamera
该算法执行以下步骤：
- 计算初始内在参数（仅可用选项 对于平面校准模式）或从输入中读取它们 参数。失真系数最初都设置为零 除非某些cv_calib_fix_k？指定。
- 估计最初 相机姿势好像已经知道了固有参数。 这是使用solvepnp
完成的- 运行全球Levenberg-Marquardt 优化算法以最大程度地减少再投影误差，即 观察到的特征点之间的平方距离总和 图像点和投影（使用相机的当前估计值 参数和姿势）对象点对象点。看 详细信息项目点。
在强制性的情况下，如果您使用非平面钻机作为输入，则需要提供内在的初始估计，从而确认第一点。
所以，我的问题是，是否有任何可用的库（任何语言）可以实现非平面钻机的内在（或可能与外部设备一起）？
如果您可以访问MATLAB，或者可以理解MATLAB语法并将其转换为您喜欢的一个（从MATLAB到Python，并且您可以获得OpenCV Integration）。您可以看一下他们的非平面钻机。此代码基于Heikkilä的作品：
"使用圆形控制点的几何摄像头校准"，《图案分析与机器智能的IEEE交易》，第1卷。22，第10页，第1066-1077页，2000年10月。
包括此类校准的示例，这些链接包含相应的代码：
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example3.html
http://www.ee.oulu.fi/~jth/calibr/
我希望这个广泛的答案很有用。
MVTEC的halcon允许您指定任何校准钻机的3D坐标。http://www.halcon.com/download/reference/camera_calibration.html