从MPU9150访问磁力计数据的问题

Question

输出:-我得到的是读取每个寄存器(对应于磁力计)的0xFF。另一方面，我能够访问寄存器的加速度计和陀螺仪完美。我已经初始化系统，禁用i2c主模式，启用i2c旁路模式。下面是我用来初始化系统的代码:-

single_byte_write(0x6B,0x01);
single_byte_write(0x19,0x01);
single_byte_write(0x1A,0x02);
single_byte_write(0x1B,0x11);
single_byte_write(0x1C,0x10);
single_byte_write(0x6A,0x00);
single_byte_write(0x37,0x02);

(' single_byte_write(address,data)将数据字节写入带有' address '的寄存器到从地址0x69 ')

我访问了accel寄存器。和陀螺。如下:-single_byte_read (0 x75 wia_mpu);它返回0x68，这是正确的作为who_i_am寄存器。但当我试图访问磁强计寄存器为:-single_byte_read_compass (0 x00 wia_compass);它返回0xFF，而它应该返回0x48。

为了确保single_byte_read_compass()/single_byte_write_compass()正常工作，我使用这些函数改变了从地址(从' 0x0C '到' 0x69 ')来访问accel的寄存器。和陀螺。

(' single_byte_read() '和' single_byte_read_compass() '之间的区别只是前者使用从地址为' 0x69 '，而后者使用' 0x0C '作为从地址。我也尝试过' 0x0D '， ' 0x0E '和' 0x0F '作为从地址，但输出保持不变。

我也确认了MPU9150是否为直通模式。我已经在示波器的帮助下检查了引脚"ES_DA"的输出，即pin6和SDA，即pin24，结果完全相同，启用了旁路模式。当禁用主模式和旁路模式时，' ES_DA '的输出始终为零。

我也尝试了与上面相同的过程，不仅仅是一个，而是许多mpu9150，但输出保持不变，因此很可能存在一些问题与代码。

Answer 1

这是我用来初始化MPU9150的代码，它适用于我(这是我在互联网上找到的修改后的arduino版本):

void MPU9150::initialize(){
   write(MPU9150_PWR_MGMT_1, 0); //Wake up
   initializeCompass();
}
void MPU9150::initializeCompass(){
  this->i2cDevice.address = this->i2cDevice.compass; // 0x0C or 0x0D
  write(0x0A, 0x00); //PowerDownMode
  write(0x0A, 0x0F); //SelfTest
  write(0x0A, 0x00); //PowerDownMode
  this->i2cDevice.address = this->i2cDevice.mpu; //0x68 or 0x69
  write(0x24, 0x40); //Wait for Data at Slave0
  write(0x25, 0x8C); //Set i2c address at slave0 at 0x0C
  write(0x26, 0x02); //Set where reading at slave 0 starts
  write(0x27, 0x88); //set offset at start reading and enable
  write(0x28, 0x0C); //set i2c address at slv1 at 0x0C
  write(0x29, 0x0A); //Set where reading at slave 1 starts
  write(0x2A, 0x81); //Enable at set length to 1
  write(0x64, 0x01); //overvride register
  write(0x67, 0x03); //set delay rate
  write(0x01, 0x80);
  write(0x34, 0x04); //set i2c slv4 delay
  write(0x64, 0x00); //override register
  write(0x6A, 0x00); //clear usr setting
  write(0x64, 0x01); //override register
  write(0x6A, 0x20); //enable master i2c mode
  write(0x34, 0x13); //disable slv4
}

然后读取磁力计:

void MPU9150::readCompass()
{
    data.compass.x = read(MPU9150_CMPS_XOUT_L,MPU9150_CMPS_XOUT_H);
    data.compass.y = read(MPU9150_CMPS_YOUT_L,MPU9150_CMPS_YOUT_H);
    data.compass.z = read(MPU9150_CMPS_ZOUT_L,MPU9150_CMPS_ZOUT_H);
}

地点:

//MPU9150 Compass
#define MPU9150_CMPS_XOUT_L        0x4A   // R
#define MPU9150_CMPS_XOUT_H        0x4B   // R
#define MPU9150_CMPS_YOUT_L        0x4C   // R
#define MPU9150_CMPS_YOUT_H        0x4D   // R
#define MPU9150_CMPS_ZOUT_L        0x4E   // R
#define MPU9150_CMPS_ZOUT_H        0x4F   // R