我正在做一个结合点云库（PCL）和svmlight的楼梯识别项目。现在我可以使用快速点特征直方图（FPFH）对点云进行分割、聚类和提取特征。
问题是：我如何将FPFH结果（许多FPFHSignature33，这是每个点的特征云内容33直方图）转换为可以作为svmlight输入的特征向量？
我知道我需要为pos或neg样本标记"+1"或"-1"，但每个数据的特征向量或值如何？我完全糊涂了。
任何建议或暗示都将不胜感激！谢谢
您可能想要像VFH或CVFH这样的全局特征描述符。以下是一些有用的资源：
- 用于对象和类别识别的3D描述符：比较评估
- 教程：点云库：三维物体识别和6自由度姿态估计