Arduino不能像它应该的那样控制步进器

Question

所以我决定做一个简单的卫星跟踪器。我用Orbitron作为我的追踪软件。它有一个内置的DDE服务器，所以我可以通过java连接到它。因此，我用java编写了一个小应用程序，它连接并读取轨道飞行器的卫星数据，并进行一些计算（比如计算误差，当误差太大而无法将其最小化时，应用额外的步骤），并通过串行将数据发送给控制两个步进器（目前只有高程步进器）的arduino uno。

我的问题是，当我开始向arduino发送数据时，第一个数据包会被处理，并使电机旋转正确的方向和数量，但后来发送的每一个数据包都只是将其旋转错误的方向和/或数量，这没有任何效果，或者只是使步进器开始疯狂旋转。

我确实尝试上传了Adafruit Stepper Shield的草图样本（我正在使用），一切都很好。显然我的arduino代码有问题。

他是：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_PWMServoDriver.h"
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); //Create the Adafruit_MotorShield object
float singleStepAzim; //Store the size of the azimuth stepper single step
float singleStepElev; //Store the size of the elevation stepper single step
void setup() {
  Serial.begin(9600); //Start the serial comunication
  AFMS.begin(); //Start the motor shield
  /**Wait until data is available on the serial port**/
  while(Serial.available() <= 0){
    ;
  }
  singleStepAzim = Serial.readStringUntil(':').toFloat(); //Read and store the value of a single azimuth step
  singleStepElev = Serial.readStringUntil(';').toFloat(); //Read and store the value of a single elevation step
}
/**Create StepperMotor objects based on their single step size**/
Adafruit_StepperMotor *azimMotor = AFMS.getStepper(360 / singleStepAzim, 1);
Adafruit_StepperMotor *elevMotor = AFMS.getStepper(360 / singleStepElev, 2);
/**Same thing just by using static values**/
/*Adafruit_StepperMotor *azimMotor = AFMS.getStepper(360 / 7.5, 1);
Adafruit_StepperMotor *elevMotor = AFMS.getStepper(360 / 7.5, 2);*/
void loop() {
  /**Read the data if available**/
  if(Serial.available() > 0){
    /**Read the type and the content of the packet**/
    String type = Serial.readStringUntil(':');
    String data = Serial.readStringUntil(';');
    /**'type' == AZ - move the relavant stepper by 'data'**/
    if(type.equals("AZ")){
      //Move azimuth
      azimMotor->setSpeed(10); //Set the speed
      /**If the 'data' if negative then turn it backwards**/
      if(data.toInt() < 0){
        azimMotor->step(-data.toInt(), BACKWARD, INTERLEAVE); //USE SINGLE ??
      }else{
        azimMotor->step(data.toInt(), FORWARD, INTERLEAVE); //USE SINGLE ??
      }
      /**'type' == EL - move the relavant stepper by 'data'**/
    }else if(type.equals("EL")){
      //Move elevation
      elevMotor->setSpeed(10); //Set the speed
      /**If the 'data' if negative then turn it backwards**/
      if(data.toInt() < 0){
        elevMotor->step(-data.toInt(), BACKWARD, INTERLEAVE); //USE SINGLE ??
      }else{
        elevMotor->step(data.toInt(), FORWARD, INTERLEAVE); //USE SINGLE ??
      }
      /**'type' == RL - release the motor specified in 'data'**/
    }else if(type.equals("RL")){
      if(data == "AZ"){
        azimMotor->release();
      }else if(data == "EL"){
        elevMotor->release();
      }
      /**'type' == HL - hold the motor specified in 'data' in place**/
    }else if(type.equals("HL")){
      if(data == "AZ"){
        azimMotor->step(1, FORWARD, SINGLE);
        azimMotor->step(1, BACKWARD, SINGLE);
      }else if(data == "EL"){
        elevMotor->step(1, FORWARD, SINGLE);
        elevMotor->step(1, BACKWARD, SINGLE);
      }
    }
  }
}

首先，我认为问题是我使用串行设置单步值，但显然不是这样。我的下一个想法是，arduino处理所有事情花费了太多时间，所以我将数据发送的间隔从0.5秒改为1秒，然后一直改为10秒。但仍然一无所获。步进器只是不想旋转正确的方向和数量。

谢谢你的帮助！

附言：数据包格式为：

PACKET_TYPE:PACKET_DATA;

PACKET_TYPE为AZ（旋转方位角）、EL（旋转仰角）、RL（释放PACKET_DATA中指定的电机）和HL（保持PACKET_DATA中指定的发动机）。

这适用于从主循环中的串行端口读取的所有内容。

Answer 1

这是我的建议。验证发送到Arduino的所有数据是否正确。完成后，保持代码简单。从零开始，我的意思是保持正值和单向运动。您甚至可以取出立面，然后先旋转它。验证这是否有效，然后转到立面。

p.S：在setSpeed（10）函数中，10表示什么？