xSemaphoreTake() 的 freertos 子优先级在相同的优先级任务中

Question

我有三个优先级相同的任务。

Task A 
mutextake()
//critical code
mutexgive()
Task B 
mutextake()
//critical code
mutexgive()
Task C 
mutextake()
//critical code
mutexgive()

它们中的每一个都运行由互斥锁保护的关键代码。但是，我想设置一个"子优先级"，以便在两个任务阻塞等待互斥锁的情况下谁将采用互斥锁。我不想设置具有不同优先级的任务，因为这会在其他任务的设计中引起复杂性。这是freertos的一项功能，可以为任务设置"子优先级"，以便在另一个相同优先级的任务之前获取互斥锁？

Answer 1

一句话"不"。 FreeRTOS 任务间通信对象 (https://www.freertos.org/Inter-Task-Communication.html) 具有等待发送的任务列表和等待接收的任务列表(将互斥锁视为接收)。 当操作可以完成时，列表中成功的任务是优先级最高的任务，或者如果任务具有相同的优先级，则是等待时间最长的任务。