有没有办法从点云和深度数据构建和存储3D地图

Question

我目前正在研究SLAM算法，我成功地收集了点云形式的深度和RGB数据。但是，我只在屏幕上显示我的 Kinect 2.0 收到的帧，仅此而已。

我想收集这些帧，当我移动 Kinect 时，我会构建一个更精细的地图（2D 或 3D），以便它可以帮助我进行本地化或映射。

我对地图构建的想法就像我们从许多单个快照创建全景图像一样。

有人有线索、想法或算法来做到这一点吗？

Answer 1

您可以使用 rtabmap 创建 3D 地图并本地化您的设备。它使用起来非常简单，并支持不同的设备。