将kinect RGB和深度值转换为XYZ坐标

Question

我正在寻找一种将kinect RGB和深度值转换为XYZ坐标的简单方法使用MATLAB。我的目标是一个函数，输入：RGB和Kinect相机拍摄的每个点的深度值，并输出每个点的：x、y和z值。

[RGB，深度]=RGB_D2XYZ（XYZ）

谢谢，Ben

Answer 1

您可以看看这篇很棒的文章。他们有一个叫做DepthToCloud.m的函数。你只需要确保通过图像中心和左上角。

他们也在使用Kinect，所以你真的不需要更改太多参数。

文章可以在这里找到

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您可以使用mexoccv或OpenCV Matlab包装器来捕捉图像并进行校准。OpenCV之后有一个很棒的函数调用reporjectImageTo3D。但这个函数需要矩阵CCD_ 2。这是投影矩阵。如果你想这样做，可以看看OpenCV文档。其他部门ToCloud也很好。