在带有CMDeviceMotion的iOS上，我可以获取设备CMAttitude及其CMRotationRate。旋转速率位于本地设备坐标系 (x，y，z( 中。
对于给定的CMAttitude，如何确定绝对旋转速率，即设备在初始CMAttitudeReferenceFrame定义的世界坐标系(X，Y，Z(中的旋转速率？
例如：假设我用xMagneticNorthZVertical参考系初始化CMMotionManager。如何计算围绕 X 轴(世界磁北(和 Z 轴(世界垂直(的旋转速率？
将 CMRotationRate 乘以 CMAttitude 四元数。 这会将设备帧旋转到世界帧。