Kinect原始深度到距离(以米为单位)

Question

我正在尝试将Kinect深度图转换为以米为单位的距离。问题是，对于depthmap值"1080"及其周围的值，距离太大，因为分母中的项变得非常接近"0"。对于大于"1090"的值，距离为负数。

if (depthValue < 2047) 
{
  depthM = 1.0 / (depthValue*-0.0030711016 + 3.3309495161);
}

Answer 1

正确的答案实际上是对您的问题的评论。给出的数字实际上是以毫米为单位的距离。若要获得此数字，您需要使用骨架关节并调用DepthImageFrame的MapFromSkeletonPoint，或者将原始短值向右移动DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth.

例如骨架

using (var skeletonFrame= e.OpenSkeletonFrame())
using (var depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())
{
    skeletonFrame.CopySkeletonDataTo(skeletons);
    var skeletons = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength];
    foreach (var skeleton in skeletons)
    {
            if (skeleton.TrackingState != SkeletonTrackingState.Tracked) continue;
            var head = skeleton.Joints[JointType.Head];
            if (head.TrackingState == JointTrackingState.NotTracked) continue;
            var depthImagePoint = depthFrame.MapFromSkeletonPoint(head.Position);
            int depthInMillimeters = depthImagePoint.Depth; // TADA!
    }
}

例如轮班

using (var depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())
{
    var depthArray = new short[depthFrame.PixelDataLength];
    depthFrame.CopyPixelDataTo(depthArray);
    for (int i = 0; i < depthArray.Length; i++) {
        int depthInMillimeters = 
            depthArray[i] >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth;
        // TADAx2!
}

下面的原始解决方案不再正确：

根据本文内容——http://openkinect.org/wiki/Imaging_Information:

if (depthValue <= 2047) {
   depthM = 0.1236 * Math.Tan(depthValue / 2842.5 + 1.1863);
}

Answer 2

旧的非活动问题，但无论如何，这是对我有效的方法我有一个旧的kinect模型（用于XBOX360+PC还原的1414），最近有时间进行一些代码和测量：

1. 我的原始数据是16位，而不是10/11/12/13位

   所以你的数据可能非常相似。测量的最小距离为~0.95m，最大距离未知（没有足够大的面积进行测试），最小有效值为距离传感器的6408 ... ~0.95m。另一个有效值是来自用于插值的传感器的15800 ... ~2.5m

2. 到米的天真（线性）转换

   float z,m=(2.5-0.9)/(15800.0-6408.0);
   WORD raw;
   raw=... raw depth form camera/image;
   z=0.0;
   if ((raw>=6408)&&(raw< 0xFFF0)) 
    z=0.9+(float(raw-6408)*m);
   // here z is range in [m] or 0 for invalid depth
   

3. 当我有更多的时间时，我会检查线性并使其更精确

   要做到这一点，我需要制定一些程序，以便更好地进行测量，并设置工作区域，以便进行更精确的距离测量。如果需要，更精确的常数可能会添加余弦校正。我不知道设备/驱动程序是自己制造的还是不需要测量。当我到达它时，它会更新我的答案，但我很懒，所以可能需要一段时间。。。

[Edit 1]进行了一些几何测量设置和代码更改
因此，以下是新的更精确的结论：

if (raw==0x0000) z=0.0;
else if (p.raw>=0x8000) p.z=4.0;
else p.z=0.8+(float(p.raw-6576)*0.00012115165336374002280501710376283);

raw数据已经由驾驶员或kinect本身进行了余弦校正，因此raw表示与传感器的垂直距离。raw数据与垂直距离呈线性（至少在0.8-2.0m范围内），经过更精确的测量，深度范围为<0.8 - 4.0> [m]。之前的测量不准确。

raw = 0的值太接近
raw >= 32768太远/未知值，甚至是其他值（有更多的可能性）