我正在使用一辆微型车，我想估计一下位置。我们不能使用GPS模块，我看到的大多数跟踪系统都使用IMU传感器和GPS模块。在我们的车里，我们可以通过图像处理找到准确的位置，但对于一些没有足够标记的零件，我们无法做到这一点。因此，我们希望使用IMU作为我们定位的备份。所以只要定位很近对我们来说都是好的
我们只对我们的2D位置感兴趣，因为汽车在平坦的地面上。
我使用的是IMU 9DOF传感器，我想计算我的运动。我已经看到IMU在跟踪身体运动方面的一些惊人的工作，但没有任何代码或简单的解释。所以基本上我有加速度计、陀螺仪和磁力计的读数。我也有四分之一的方向。从设备中，我也得到了线性加速度，但即使我没有向任何方向移动，值也不是0，这真的很令人困惑。
你能帮我怎么做吗？
提前感谢
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这里不需要四元数，需要向量。
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你应该根据陀螺仪的方向转动你测得的加速度矢量。所以，你会有沿着X，Y，Z轴的加速度分量
- 通过对加速度分量进行二重积分来计算沿轴的距离变化。第一个积分速度，第二个坐标
至于集成，请在Knuth寻找算法——他是最好的。
但只有当你在平坦的地球上时，所有这些才有效。20-30公里可以，但对数百人来说不好。如果你需要一个区域的坐标，你就可以在这个球体上得到整个数学。如果距离是数千公里，你必须考虑到，地球实际上是一个椭球体。你需要一位非常合格的大地测量数学(地学)、大距离高精度大地测量(天体大地测量)专家，以及另一位陀螺仪和加速度计专家。也许你会发现一个通用的——在年长的海洋测量师中就有这样的专家。或者是来自太空大地测量学的人。不要以为你可以简单地从书上读到它——你需要一对硕士学位
即使是平面变体也比你想象的要困难得多——你必须考虑到错误，进行大量计数，并使用一些特殊的实用方法来检测和限制它们。在这里，数学家/测量师顾问就足够了。
主要的问题是测量师通常数学能力较弱，数学家不做测量：-)。这些专家真的很少见。我一直在自己做，但现在我甚至不能推荐给你——在捷克代表处，这样的专家没有用。