调用OS_EXIT_CRICANIAN()时，STM32会插入硬故障

Question

这很奇怪。

OSInit();
OSTimeDly(10);
OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[TASK_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO);
OSStart();

在ostimity（10）中，有os_enter_critical（）和os_exit_critical（），当代码运行到OS_EXIT_CRICANIAN中（）时，将发生硬故障。

void  OSTimeDly (INT32U ticks)
{
INT8U      y;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u                     /* Allocate storage for CPU     status register           */
OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif

if (OSIntNesting > 0u) {                     /* See if trying to call from an ISR                  */
    return;
}
if (OSLockNesting > 0u) {                    /* See if called with scheduler locked                */
    return;
}
if (ticks > 0u) {                            /* 0 means no delay!                                  */
    OS_ENTER_CRITICAL();
    y            =  OSTCBCur->OSTCBY;        /* Delay current task                                 */
    OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitX;
    if (OSRdyTbl[y] == 0u) {
        OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitY;
    }
    OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;              /* Load ticks in TCB                                  */
    OS_EXIT_CRITICAL();
    OS_Sched();                              /* Find next task to run!                             */
    }
}

但是，如果我将代码更改为：

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u                     /* Allocate storage for CPU status register           */
OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif
INT8U y;
...
OSInit();
OS_ENTER_CRITICAL();
y            =  OSTCBCur->OSTCBY;        /* Delay current task   */
OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitX;
if (OSRdyTbl[y] == 0u) {
    OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitY;
}
OS_EXIT_CRITICAL();
//OSTimeDly(10);
OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[TASK_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO);
OSStart();

也有OS_ENTER_CRICANIAN（）和OS_EXIT_CRIANICAT（），但是当代码运行到OS_EXIT_CRICANIAN（）中时，没有发生硬故障。为什么？我认为没有什么不同。

Answer 1

您在开始操作系统之前正在调用OSTimeDly()。

如果要在启动OS之前延迟/暂停/等待（通过OSStart()），则必须使用挥发性使用"虚拟循环"，或使用硬件计时器（更好）等。