我当前正在使用QT开发GUI，该QT根据其从另一个QT GUI发送的ROS消息收到的XML字符串更改。这很好，但是我需要使用ROS和SMACH创建一个节点，该节点会根据SMACH状态机在哪个状态中向GUI发送不同的XML字符串。
我没有SMACH的经验，无法找到如何将ROS发布者和订阅者与SMACH状态机集成的好例子。
任何例子或帮助都将不胜感激。
请看一下 - 它应该包含您需要的一切
http://www.ros.org/wiki/wiki/ros/tutorials/writingpublishersubscriber（c％2B％2B）
javascript python java c# php android html jquery c++ css ios sql mysql arrays asp.net json python-3.x ruby-on-rails .net sql-server django objective-c excel regex ruby linux ajax iphone xml vba spring asp.net-mvc database wordpress string postgresql wpf windows xcode bash git oracle list vb.net multithreading eclipse algorithm macos powershell visual-studio image forms numpy scala function api selenium