使用四元数旋转向量数组

Question

我有一个形状为 (112414,3( 的 numpy nd数组。 我想使用四元数围绕相同的轴和角度旋转这些112414向量。 有没有办法一次获取所有旋转的向量，而不是应用大小112414的循环？

rotation_axis=np.random.uniform(size=3)
my_quaternion = Quaternion(axis=rotation_axis,degrees=np.random.uniform(low=0,high=361))
for i in np.arange(len(linear_arr)):
x=my_quaternion.rotate(Quaternion(vector=linear_arr[i])).vector

我想删除这个循环。 我想给出完整的linear_arr形状的 ndarray (112414,3( 并得到一个相同形状的旋转向量数组。 因为上面的这段代码计算成本很高，而且在我的机器上花费了太多时间

Answer 1

最好编写自己的代码来将矩阵旋转作为矩阵乘法