如何使用Eigen转换矩阵

Question

我有一个3*3矩阵，想要翻译每一列。

#include <Eigen/geometry>
using namespace Eigen;
int main()
{
  Translation3d tr(1,2,3);
  Matrix3d m; m<<1,2,3,4,5,6,7,8,9;
  // m = tr * m; //will not work
} 

从艾根手册中没有任何线索。。。

Answer 1

手册规定Translation不能直接使用。

对于变换，您可能需要Affine3d，但请注意，矩阵m不是同质矩阵，因此您可以将其更改为4x4或使用另一个Affine3d对象。