ros python publisher/subscriber

Question

我正在尝试通过python订阅ROS中的4个不同的发布者。我使用以下代码：

def callback(data):
    rospy.loginfo (" Publisher1 Value %s ", custom_msg1.custom_string1)
    rospy.loginfo (" Publisher2 Value %s ", custom_msg2.custom_string2)
    rospy.loginfo (" Publisher3 Value %s ", custom_msg3.custom_string3)
    rospy.loginfo (" Publisher4 Value %s ", custom_msg4.custom_string4)
    rospy.loginfo (" float_publisher value %f ", data.Float64)
def python_code():
    rospy.init_node("python_code")
    rospy.Subscriber("float_publisher",Float64,callback)
    rospy.Subscriber("publisher1", custom_msg1,callback)
    rospy.Subscriber("publisher2", custom_msg2,callback)
    rospy.Subscriber("publisher3", custom_msg3,callback)
    rospy.Subscriber("publisher4", custom_msg4,callback)
    rospy.loginfo(" Test: start spinning!")
    rospy.spin()
    rospy.loginfo("node has shutdown!")

其中custom_msg1.msg包含定义为字符串的custom_string1，并以相同的方式custom_msg2.msg、custom_msg3.msg和custom_msg4.msg

我

想知道我是否正确使用了浮动消息和自定义消息。输出如下：

Publisher1 Value <member 'custom_string1' of 'custom_msg1' objects>
Publisher2 Value <member 'custom_string2' of 'custom_msg2' objects>
Publisher3 Value <member 'custom_string3' of 'custom_msg3' objects>
Publisher4 Value <member 'custom_string4' of 'custom_msg4' objects>

以错误结尾：

rospy.loginfo (" float_publisher value %f ", data.Float64)
AttributeError: 'Custom_msg4' object has no attribute 'Float64'

我不知道这里出了什么问题

Answer 1

如果您想订阅具有五种不同消息类型的五个不同主题，最好的方法是使用五个不同的回调函数，例如：

• 一个用于发布custom_msg1的publisher1
• 发布custom_msg2 publisher2
• 发布custom_msg3 publisher3
• 发布custom_msg4的publisher4
• 一个用于发布float64消息的float_publisher。

在

回调函数中，参数数据基本上是一个结构，其中包含在消息头中声明的所有组件。您得到的错误是因为回调函数正在使用 custom_msg4 类型的数据调用，并且它正在其中查找名为 Float64 的组件。

def callback1(data):
    rospy.loginfo (" Publisher1 Value %s ", data.custom_string1)
def callback2(data):
    rospy.loginfo (" Publisher2 Value %s ", data.custom_string2)
    
def callback3(data):
    rospy.loginfo (" Publisher3 Value %s ", data.custom_string3)
def callback4(data):
    rospy.loginfo (" Publisher4 Value %s ", data.custom_string4)
def callback5(data):
    rospy.loginfo (" float_publisher value %f ", data.Float64)
def python_code():
    rospy.init_node("python_code")
    rospy.Subscriber("float_publisher",Float64,callback5)
    rospy.Subscriber("publisher1", custom_msg1,callback1)
    rospy.Subscriber("publisher2", custom_msg2,callback2)
    rospy.Subscriber("publisher3", custom_msg3,callback3)
    rospy.Subscriber("publisher4", custom_msg4,callback4)
    rospy.loginfo(" Test: start spinning!")
    rospy.spin()
    rospy.loginfo("node has shutdown!")

Answer 2

如果你想使用一个函数，你必须使用一个 if else 来

区分不同的订阅者。

def callback(data,who):
    if who == 5:
      rospy.loginfo (" float_publisher value %f ", data.data)
    else:
      rospy.loginfo (" Publisher%d Value %s ",who, data.data)

def python_code():
    rospy.init_node("python_code")
    rospy.Subscriber("float_publisher",Float64,callback,5)
    rospy.Subscriber("publisher1", String,callback,1)
    rospy.Subscriber("publisher2", String,callback,2)
    rospy.Subscriber("publisher3", String,callback,3)
    rospy.Subscriber("publisher4", String,callback,4)
    rospy.loginfo(" Test: start spinning!")
    rospy.spin()
    rospy.loginfo("node has shutdown!")