我正在编写一个具有多个多线程进程的非常复杂的软件。由于在其中之一中我需要实时功能（基本上是为了健壮性），我为 Xenomai 修补了我的目标内核，并使用 Xenomai 的原生皮肤对其进行了编程。
现在我需要传达两个进程：一个运行实时任务，另一个运行简单的 pthreads（后者在没有 Xenomai 的实时库/皮肤的情况下编译）。
我的问题是：我可以以某种方式传达它们吗？例如，我可以创建一个共享内存对象（shm_open）并共享互斥体，即使其中一个在RT环境中？
- 如果答案是肯定的，我应该在Xenomai中使用POSIX皮肤吗？
- 如果答案是否定的，我如何安全地共享数据/通信数据？命名管道是我能想到的唯一方法......
我建议您使用Xenomai本机API来创建命名管道，例如rt_pipe_create()等。
您还可以使用一件事：消息队列。但是，我一直选择命名管道而不是消息队列。
共享内存和消息队列都可用于在进程之间交换信息。区别在于它们的使用方式。
共享内存正是您所想的：它是一个可以由多个进程读取和写入的存储区域。它不提供固有的同步;换句话说，程序员有责任确保一个进程不会破坏另一个进程的数据。但它在吞吐量方面是有效的：读取和写入是相对较快的操作。
消息队列是单向管道：一个进程写入队列，另一个进程按写入顺序读取数据，直到出现数据结束情况。创建队列时，将设置消息大小（每条消息的字节数，通常相当小）和队列长度（挂起消息的最大数量）。访问速度比共享内存慢，因为每个读/写操作通常是一条消息。但队列保证每个操作要么成功处理整个消息，要么在不更改队列的情况下失败。因此，作者在只写了部分消息后永远不会失败，读者要么检索完整的消息，要么什么都不写。
本质上，管道（无论是命名的还是匿名的）都像消息传递一样使用。有人向收件人发送一条信息，收件人可以接收它。共享内存更像是发布数据 - 有人将数据放在共享内存中，读取器（可能很多）必须使用同步，例如通过信号量来了解有新数据的事实，并且必须知道如何读取内存区域以查找信息。
使用管道，同步很简单，并且内置于管道机制本身中 - 当发生有趣的事情时，您的读取和解冻应用程序。使用共享内存，异步工作更容易，并且偶尔检查新数据 - 但代价是更复杂的代码。另外，您可以获得多对多通信，但还需要更多工作。此外，由于上述原因，调试基于管道的通信比调试共享内存更容易。
一个微小的区别是fifos直接在文件系统中可见，而共享内存区域需要特殊的工具（如ipcs）来管理它们，以防您创建共享内存段，但您的应用程序死亡并且不会自行清理（信号量和许多其他同步机制也是如此，您可能需要与共享内存一起使用）。
共享内存还使您可以更好地控制缓冲和资源使用 - 在操作系统允许的限制内，由您决定分配多少内存以及如何使用它。使用管道，操作系统会自动控制事物，因此您再次失去了一些灵活性，但可以减轻许多工作。
最重要的几点总结：用于一对一通信的管道，更少的编码和让操作系统处理事情，用于多对多的共享内存，更多的手动控制事物，但代价是更多的工作和更难的调试