由于通道信息，灰色图像上的ROS CvBridge无法工作

Question

我想要什么

我希望调整灰色图像的大小并发布它，这样我就可以在另一个ROS节点中使用它。然而，我遇到了一个信道信息的问题，它要么是OpenCV，要么是CvBridge。

错误

当列表到相机（网络摄像头/kinect）并将其转换为"mono8"（灰色）时，您将获得以下信息（行、列、通道），其中通道=1。出于某种原因，如果您保存此图像并再次突然读取，通道=3。为什么这很重要？如果您在具有3个通道的图像上使用cv2.resize（image，x，y），则输出图像为（x，y，channels=3），但是当只有1个通道时，此信息将丢失，并且您的输出为（x、y）。问题是，如果没有信道信息，CvBridge将无法工作。

以下代码有效，因为cv2.resize在3个通道上执行：

#!/usr/bin/env python
PKG = 'something'
import roslib; roslib.load_manifest(PKG)
import rospy
import cv2
import sys
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
class Test:
    def __init__(self):
        self.image_sub = rospy.Subscriber("/camera/rgb/image_raw",Image, self.callback)
        self.image_sub = rospy.Subscriber("test_image",Image, self.callback2)
        self.image_pub = rospy.Publisher("test_image", Image)
        self.bridge = CvBridge()
    def callback(self, image):
        try:
            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(image, 'mono8')
        except CvBridgeError, e:
            print e
        
        print cv_image.shape ### output: (480, 640, 1)
        cv2.imshow("Test", cv_image)
        cv2.imwrite("Test.png", cv_image)
        cv2.waitKey(3)
        test2 = cv2.imread("Test.png")
        print test2.shape ### output: (480, 640, 3)
        cv2.imshow("Test 2",test2)
        cv2.waitKey(3)
        test2 = cv2.resize(test2,(250,240))
        print test2.shape ### output: (250, 240, 3)
        self.image_pub.publish(self.bridge.cv2_to_imgmsg(test2))
    def callback2(self, image):
        try:
            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(image)
        except CvBridgeError, e:
            print e
        
        cv2.imshow("Test3", cv_image)
        cv2.waitKey(3)
def main(args):
    test = Test()
    rospy.init_node('image_converter', anonymous=True)
    try:
        rospy.spin()
    except KeyboardInterrupt:
        print "Shutting down"
    cv2.destroyAllWindows()

if __name__ == '__main__':
    main(sys.argv)

然而，以下操作不起作用（这次尝试发布调整大小）：

    print cv_image.shape ### output: (480, 640, 1)
    cv2.imshow("Test", cv_image)
    cv2.imwrite("Test.png", cv_image)
    cv2.waitKey(3)
    
    test2 = cv2.resize(test2,(250,240))
    print test2.shape ### output: (250, 240)
    self.image_pub.publish(self.bridge.cv2_to_imgmsg(test2)) ### ERROR
    test2 = cv2.imread("Test.png")
    print test2.shape
    cv2.imshow("Test 2",test2)
    cv2.waitKey(3)

其他错误

将"mono8"更改为"8UC3"会出现以下错误：[yuv422]是一种颜色格式，但[8UC3]不是，因此它们必须具有相同的OpenCV类型、CV_8UC3、CV16UC1

我真正的问题

如何调整灰色图像的大小并在ROS中发布，而不会丢失通道信息或以某种方式将其转换为3个通道？我唯一担心的是，我可以发送调整大小的信息，通道的数量对我来说并不重要。

信息

Ubuntu 12.04，ROS Hydro，OpenCV 2.4.9

Answer 1

在CvBridge的master分支中，现在已经修复了您可以在没有通道信息的情况下发送图像的问题：https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues/49.

对于不在主分支上的人：

#Ugly gray 3 channel hack for CvBridge (old version)
#Save image
cv2.imwrite(self.dir_image_save+'tempface.png', cv2_image)
#Load
cv2_image = cv2.imread(self.dir_image_save+'tempface.png')

现在你得到了一个3通道的灰色图像（但很难看）。